球形萬向輪是一種多方位移動的輪子，它采用全向射線鎖定技術(shù)，可以在任何方向上移動，包括前后左右以及斜向移動，這種輪子非常適合用于搬運、移動大件物品。

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球形萬向輪由外部輪圈和內(nèi)部球型結(jié)構(gòu)組成，能夠在多個方向自由旋轉(zhuǎn)，使得機器人或者車輛能夠前后、左右、斜著移動和轉(zhuǎn)彎。
它的旋轉(zhuǎn)是基于rolling和sliding的組合運動，這使得車輛或機器人在空間中實現(xiàn)更加自由的移動和轉(zhuǎn)彎。
在構(gòu)造上，球形萬向輪由多個方向可調(diào)的軸組成，軸與輪胎的旋轉(zhuǎn)軸相垂直，軸與軸之間的夾角通常為45度或60度，這種設(shè)計能夠減少施加在車輪上的摩擦力，從而降低行駛的阻力。
然而，球形輪雖然運動自由度較多，但控制起來較麻煩，對生產(chǎn)技術(shù)要求高，因此使用成本也相對較高。
總之，球形萬向輪具有結(jié)構(gòu)簡單、承載能力大、運動精度高、平穩(wěn)性良好和靈活性好等特點，使得它在機器人和車輛領(lǐng)域成為基本的運動控制單元，廣泛應(yīng)用于巡檢機器人、自主導(dǎo)航車輛等場景。